机器人控制 ¶

轨迹规划 ¶

使末端执行器在空间中从 A 点到 B 点，为各个关节计算一段连续的运动轨迹

动力学 ¶

描述了驱动器驱动力矩和机械臂运动之间的关系

运动控制 ¶

通过传感器检测运动状态，反馈调节执行器输入，补偿系统误差，实现期望的轨迹

力控制 ¶

为了使机械臂以恒力在一个表面上滑动，需要应用力控制