MPC 控制 ¶
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fix horizon，N 是固定的
解了十个指令，只执行 1 个指令
别名： - 开环最优反馈 - 反应式规划 - 滚动优化控制
优势 - 考虑未来时域 - 考虑误差 - 减少问题规模
可以解很多问题，不仅是轨迹跟踪
不想指定最后 terminal cost
而不加的话，有可能不动
所以加一个正则项，让他动起来
预测时间和计算量是一个 balance
线性有约束或者非线性有约束需要一些人为的约束
无约束 MPC = 线性反馈控制
一个线性无约束的 MPC 解析最优解是一个关于初值的最优反馈
CMPCC¶
有障碍物的 RC 小车控制
应用场景 ¶
飞机竞速、桨叶失效