经典控制方法 ¶

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（1）镇定：状态 x(t) 渐近稳定，也就是当 t->∞时，x(t)->0

（2）跟踪：状态 x(t) 的跟踪误差 e(t)=z(t)-x(t) 或输出 y(t) 的跟踪误差 e(t)=z(t)-y(t) 镇定

（3）调节（Regulation）：说到英语，其实在机器学习里这个英语单词被翻译为正则化，而正则化的目的是为了 “避免过拟合”，通常有 L1，L2 等方法，其实在最优化里面，调节通常用的是输入的 L2

反馈控制最优控制

跑步机上跑步 | 利用系统的输出量以参考数量的偏差进行控制，使系统的输出量与参考量之间的偏差尽可能小

田径赛跑 | 所谓最优控制就是寻找一个允许控制，使得被控系统在满足各种约束的条件下，使给定的性能指标达到最优

前馈控制 ¶

反馈控制：
- 定义：在输出受到扰动影响后采取校正措施。
- 特点：闭环控制系统，依赖于反馈信号。
- 工作原理：当被控量偏离给定值时，调节器根据偏差产生控制作用，以抵消干扰的影响。

前馈控制：
- 定义：在输出受到干扰之前采取纠正措施。
- 特点：开环控制系统，不依赖于反馈信号。
- 工作原理：当系统扰动出现时，按照扰动量的大小直接产生校正作用。前馈控制是按扰动量进行补偿的开环控制，即当系统扰动出现时，按照扰动量的大小直接产生校正作用。前馈控制在理论上可以完全消除扰动引起的偏差。
  系统增加前馈和未增加前馈时，传递函数的分母是相同的，即两传递函数的极点是相同的，因此增加前馈控制不会影响系统的稳定性，却可以在不改变原系统参数和结构的情况下，大大提高系统的稳态精度，动态性能也比较容易得到保证。
- 难点：如何建立精准模型，能够精确感知到输入信号或扰动的变化，从而计算出合适的补偿量。

参考资料： - 前馈控制与反馈控制的区别 - 北京交通大学硕士学位论文基于脉冲串控制的含位置反馈和前馈补偿的位置控制算法的研究赵旺升