自动控制原理 ¶

考后码点字攒攒 rp

课程简介与体验 ¶

课堂体验：★★★☆☆

作业量：★★★☆☆

硬核程度：★★★★☆

自控是自动化专业的专业核心课程，也是大二春夏比较重要的一门课。

自控讲了什么 ¶

自动控制原理从自动控制系统的基本概念和组成讲起。

第一部分讲了控制系统的数学建模方法（微分方程、传递函数、状态空间模型），以及几种方法的转换关系和常见图像（方块图、状态变量图、信号流图、仿真图）。课堂上在建模部分也会讲到建模的示例，比如电路、机械系统、传热系统等等。

第二部分是对控制系统的性能进行分析

首先定义了一些分析的指标：主要讲解的是一阶二阶系统的动态性能指标（可以形象理解为如何确定一些参数去描述一个响应的图像），例如多久会到达稳定值，多久会到达第一个峰值，两个峰值之间的比例，峰值高度有多“高”等等。

然后从稳准快（稳定性——能不能收敛；准确性——能不能达到给定要求；快速性：这个貌似没有太讲）三个方面对建立的数学模型进行分析。

使用的数学工具是微分方程求解（暂态稳态）、Laplace 变换（对应传递函数）、状态方程（对应状态空间模型）

这部分会先后接触到几种分析稳定性的工具：劳斯判据（时域）、根轨迹（复频域）、Bode 图（频域）、Nyquist 图（频域）。由于 \(1+GH = 0\) 闭环极点有时候比较难求，所以这几种方法多是研究开环函数与稳定性的关系。

第三部分是对建立的系统进行修正和更改，使之更符合设计的要求。

这部分主要讲的内容有补偿器的设计和 PID 的相关内容。补偿器期末其实没有考察到，课堂学习也散落在几个章节当中。

这个部分个人感觉 Compensator - YouTube 中的讲述顺序比较合理：补偿器分为超前和滞后补偿器，而两种补偿器都可以使用极点图（复频域）和波特图（频域）两种方法进行设计。

PID 部分也可以参照 PID - Youtube

课程体验 ¶

一直不是很清楚为什么用中文讲英文课件，不是很懂为了英特纳施奈尔而英特纳施奈尔、、、

比较推荐的学习资源是

• 赵豫红老师的智云和 PPT（已附在课程资料里）
• 油管上大神的 Control System Lectures: 以 10min 左右一集的时长讲明白自控的大部分内容（不包括做题，在某些知识点上讲的没有学校深入）
  Why Learn Control Theory - YouTube
  B 站搬运版本 Control System Lectures 控制系统理论
• 其他有意思的讲解，如：
  通过开车展示系统闭环极点在 s 域的左半平面、虚轴上以及右半平面
• 在这个帖子当中有 8u 还推荐了 b 站卢京潮老师的【最新，考研专用速成版】自动控制原理 卢京潮 西北工业大学，但是我没有听过，不知道具体效果

复习顺序 ¶

留给我的复习时间其实不多了，考完勾实嵌入式之后只有一天多一点点的时间了。但好在之前没有落课，所以我的主要任务就是将忘记的内容回忆起来 + 建立一个整体的知识框架。

• 搭建知识框架（可能笔者比较倾向于先建立一个整体的框架再逐渐深入）。用到的是《自控课程纲要梳理》和之前自己总结的思维导图
• 抄写 A4：这个部分可以直接使用 98 前辈总结的 A4 纸，自己查漏补缺一下；因为笔者之前一直在使用 ipad 做笔记，所以就自己整理了一版 A4，这部分也耗了一天中的大部分时间。
• 复习作业题目：没有时间精细复习，就只能看一下
• 瞄一眼回忆卷都考哪些内容，心里有个底

考试感受 ¶

自动控制理论（甲）2023-2024 春夏学期回忆卷 自控 自控原理 老哥的回忆卷牛的

• 今年没有出波特图，很奇怪；劳斯判据倒是有好几问，可以重点掌握一下。
• 补偿器不考
• 题型应该和 22-23 类似，考前有一些没有掌握，比如根轨迹绘制 m>n 等；还是复习的时间有点短了，大家如果有空的话还是提前开始吧。
• 希望老师捞一下

资料分享 ¶

链接：https://pan.baidu.com/s/1W6qcDByeKaxhjGYZ1WughA?pwd=CC98 提取码：CC98

资料大纲如下，包含了 zyh 老师的 ppt，作业答案（请合理借鉴）,98 上找到的历年题目，98 上找到的整理资料（A4，课件整理）和我自己的 A4

参考来源详见最开始

│  思维导图.xmind
│
├─01-赵豫红PPT
│      C1-第一章 概述及基本概念.pdf
│      C10-时域分析-2023.pdf
│      C11-高阶系统-2023.pdf
│      C12-状态方程解-2023.pdf
│      C13-稳定性与稳态误差-2023.pdf
│      C2-方块图与电路数学模型_2023.pdf
│      C3-方块图简化_2023.pdf
│      C5-信号流图-上课_2023.pdf
│      C6-模型间的转换-2023.pdf
│      C7-其他系统模型-2023.pdf
│      C8-非线性系统线性化与特殊环节建模-2023.pdf
│      C9-时域响应-2023.pdf
│      夏C1-根轨迹概述.pdf
│      夏C10-第六章稳定性判据-2023.pdf
│      夏C11-第六章稳定裕度-2023.pdf
│      夏C12-第六章补偿器设计-2023.pdf
│      夏C2-根轨迹绘制法则-2023.pdf
│      夏C3-广义根轨迹-2023.pdf
│      夏C4-根轨迹性能分析-2023.pdf
│      夏C5-补偿器设计-2023.pdf
│      夏C6-第六章概述.pdf
│      夏C7-第六章BODE图20230525.pdf
│      夏C8-第六章BODE图-2-20230530.pdf
│      夏C9-第六章极坐标图-2023.pdf
│
├─02-作业
│      夏学期第1周作业参考答案.pdf
│      夏学期第2周作业参考答案.pdf
│      夏学期第3周作业参考答案.pdf
│      夏学期第4周作业参考答案.pdf
│      夏学期第5周作业答案.pdf
│      夏学期第6周作业参考答案.pdf
│      夏学期第7周作业参考答案.pdf
│      春学期第1周作业参考答案.pdf
│      春学期第3周作业参考答案.pdf
│      春学期第4周作业参考答案.pdf
│      春学期第5周作业参考答案.pdf
│      春学期第6周作业参考答案.pdf
│      春学期第7周作业参考答案 .pdf
│      春学期第8周作业参考答案.pdf
│      自动控制原理学习辅导  知识精粹  习题详解  考研真题_14304221.pdf
│
├─03-历年卷
│      20-21春夏 控院.pdf
│      22-23春夏 控院.pdf
│      22-23期中 海洋.pdf
│      23-24春夏 控院.pdf
│      23-24春夏 海洋.pdf
│      23-24秋冬 航院.pdf
│
└─04-整理
        梁毅浩-cheating sheet列表.md
        梁毅浩-自控课程纲要梳理.pdf
        梁毅浩-课件摘要.pdf
        自控A4-Healor.pdf
        自控A4-PhilFan.pdf
        自控A4-the_Piao.pdf
        自控A4-林林home.pdf
        自控A4-梁毅浩.pdf
        自控A4-沐长风.pdf

思维导图 ¶

控制系统建模 ¶

控制系统性能 ¶

控制系统校正与设计 ¶